De 44-jarige Roelofsen speelde tussen 1991 en 1996 bijna 180 wedstrijden voor de Friese club, waarin hij 29 keer scoorde. De oud-profvoetballer had de afgelopen 3 jaar de beloften van PSV onder zijn hoede.
Bij Heerenveen volgt hij Jan de Jonge op, die hoofdtrainer is geworden bij Heracles Almelo. Roelofsen ondertekende een contract voor 1 jaar bij de Friese club. Onder leiding van De Jonge werden de beloften van Heerenveen afgelopen seizoen landskampioen.